La historia muestra que los orientales ya empleaban esta forma de masaje tres mil años antes del nacimiento de Cristo. Un tratado médico, conocido como Nei Ching y atribuido al emperador Amarillo Huang Ti, contiene las referencias chinas más antiguas al masaje. Los libros hindúes del Ayur Veda, escritos alrededor de 1800 a. de C., se refieren al masaje como sobeo y lavado que recomendaban como medio de ayudar al cuerpo a sanar por si mismo.

También los romanos y griegos creían firmemente en los beneficios del masaje. Homero, Herodoto, Hipócrates, Sócrates y Platón, que se cuentan entre los más grandes hombres de sus respectivas épocas, elogiaron la práctica del masaje. En «La Odisea», Homero describe los poderes restaurativos que tenían las unciones de aceite sobre los exhaustos héroes guerreros. Herodoto declara que el masaje puede curar la enfermedad y conservar la salud, mientras que Hipócrates, uno de sus discípulos, creía que todos los médicos debian aprender a aplicar masajes.

Los escritos de Platón y Sócrates a menudo hacen referencia al uso y a los excelentes resultados del masaje. Julio César era pellizcado, (masajeado), diariamente, dado que padecía de neuralgias y Plinio, el naturólogo romano, recibía regularmente masajes para aliviar los ataques de asma que padecía. En la Biblia encontramos innumerables referencias sobre la imposición de las manos como método de sanar al enfermo.